姫騎士をお持ち帰りしたらエロい「エルフ」になっちゃった！
別のトラックと正面衝突しそうになったトラックドライバー轟番太（とどろき ばんた）は愛車のニトントラック「驀進号（バクシンゴー）」ごと異世界に転移していたことに気付く。
そこでドラゴンに追われるエルフ族の姫騎士を見つけ、助けようとした番太だったが、ドラゴンは倒したものの驀進号は大破してしまった。
姫騎士の異世界転移魔法で日本に帰れることになった番太だが、仕事道具のトラックが壊れてしまったので、今後の生活を考えて困惑する。
そんな番太に対して姫騎士は、自分が精霊術の奥義を使ってトラックが直るまでの代わりをすると言うのだった。
ところが、日本に帰ってみると姫騎士の様子がおかしい。
何と、姫騎士は精霊術を使う事で言霊の影響を受けて『エロい』性格になってしまっていたのだ！
かくして、番太とエロい『エルフ』の姫騎士との共同生活が始まったのだが……
