パジャマの語源はヒンディー・ウルドゥー語で、さらのその語源はペルシャ語だそうです。
こんにちは、結愛りりすです。
インドの民族衣装で、パージャーマーというのはゆったりしたズボンのことでした。
１９世紀、植民地統治下のインドで、イギリス人がゆったりとしてて寝間着にちょうどいいと着始めたのが最初だと言われています。
ナイトガウンの歴史はさらに遡りますが、男性のナイトシャツ、女性のナイトシュミーズに由来しており、１６世紀頃になります（この話にはある程度の時代考証を加えていますが、この辺りは適当です）。
それまでは下着で寝ていたそうです。昼の服を脱いで、下着でベッドに入っていたんですね。
日本でも十二単の一番下に着ていた小袖を寝巻にしていました。
昼の服から解放されてゆったりしたいという習慣は意外に古そうですね。