王の子孫、魔法を調査する旅に出る(部分的にそう)

新年早々に起きた世界的な大地震の原因、それと同時に発生した魔法などを調査するために王であるお爺ちゃんの命令によって、事なかれ主義でヘタレである長男のアシュガ、脳筋ゴリ押し長女のアマリリス、厨二病で歴史オタクである次男のマーガ、みんなの師匠である父のヒガンは理不尽にも魔法を探求する旅に出ることになってしまった。彼らは旅の途中で何を目にし、何を知るのか。そして、早く帰ることはできるのか。