アースガルドは人間に興味無いんです。
他の魔王配下の魔族が活動を始めたら、それに反応して戦うための竜の騎士を召喚する魔法術式を世界中に仕掛けて、自分は寝てるってスタンスなんです。
逆にそれが人間にとっては一番平和なんですが。
セラフィールが負けた理由は徹頭徹尾舐めプですね。最初から全力で戦ってればラキウス達は全滅し、アースガルドと正面から激突で再び人類絶滅の危機だったでしょう。
1000年後は流石にラキウスも生きてないと思うので、その時は次の竜の騎士が戦うんでしょうね。召喚術式は生きているので。