おっしゃる通り、この作品はアパムのようないわゆる「パシリ」のキャラが「パシリのままで」どこまで成り上がれるか、がテーマの一つでもあります。
「荷物持ち」というなろう系ファンタジーのギミックを自分なりの解釈で書くならどうするか、というのがこの作品のスタート地点でした。
「仲間」と「奴隷」の差異はその「パシリのまま」を規定するための設定でもあります。