「（着いてきて）！　待たせているから、きっと2人は待ちくたびれちゃうわ！」

（付いてきて）着くは到着の意味合いなので一緒に来て欲しいだとこちらの方が適切だと思います。

騎士が主を信じる心を持てないならもう人である必要はないのでは？と個人的に思いました。ゴーレムでもいいじゃない。