このあたりは各領地と冒険者ギルドの関係性などで変わりますね。
今回の例だと良好な関係なので、出来る限りギルドに仕事が回されています。

ただ、竜に関しては盗賊団よりも危険なのと行動範囲が広いので、団体行動に優れている騎士団が動いています。
盗賊団の危険性が非常に高かったら騎士団による調査や掃討戦が行われますが、まだ中級冒険者パーティーが一つ犠牲になっただけですので費用対効果の面からも騎士団は動かないです。
加えて言うなら、この時は竜の調査もしていますからね。
まぁ、そもそもリオンが受けたのは偵察依頼なのですけどね……倒しちゃいましたけど。
本来の依頼通りに偵察して盗賊団の情報が集まり、その情報から危険性が判明すれば騎士団が動いたと思われます。