与力は、加勢や助力と言った意味で使ってます。鎌倉時代に使われ始めた、本来の意味です。
戦国時代に入ると有力武将に仕える下級武士の意味を含んだり、大名に加勢する勢力を与力大名と呼んだりするようになります。
江戸時代に入ると、仰るように奉行所の役職名として使われるようになり、現在だとそのイメージが一般的なのかな？
戦国小説をよく読むので、個人的には鎌倉～戦国のイメージが強くて、他にも、後詰めとか搦め手とか、ちょくちょく戦国ワードを使ってる時が^^;

中世ヨーロッパ風だと、何て言うんだろう？
「援軍」というほど大規模ではないし「助力、助勢」ではなんか格好悪いので「翼賛、扶翼」なんて言葉の方が西洋っぽいかもしれませんね。

椅子の描写なんかは、ストーリー上はまったく要らない部分ですが、お値段以上が言いたいためだけの前フリでした(笑)

いつもお読みいただき、コメントまで頂けて励みになります☆