ヘビ型ロボットの栄光と挫折

第1話 栄光

　２０世紀末に犬型のペットロボットの発売を皮切りに、様々なペットロボットが売り出されたが、一過性のブームで終焉した。

　失敗の原因は、ほとんどのペットロボットが、犬や猫をモチーフとしたことにある。構造的に四足歩行というものが難しく、犬や猫の動きの速さや滑らかさを実現することができなかった。また、サンプリングされた鳴き声も不自然で、遂には人語を話すなど支離滅裂となり、ペットロボットブームは終了した。

　ペットロボットに代わって、台頭したのが掃除ロボットである。円形の筐体の下に前後左右自由自在に動くローラーと、筐体の周りに搭載したブラシから構成され、フラットな部屋の中を自在に動き回り、隅から隅まで掃除することで、富裕層の間で大流行した。

　しかし、お掃除ロボットは、段差のある場所で使えないという致命的な欠点があった。この欠点を改良したものが、ヘビ型ロボットである。

　標準的なヘビ型ロボットは、円筒形の節と、節と節と繋ぐ関節部から構成される。関節部は６本の伸縮するアクチュエーターから構成され、複数の関節部を同期制御することで、全身をくねらせながら移動する。

　平面上だけでなく上下に体をくねらせることで上下方向にも移動可能なため、節につけたブラシで、段差のある床、机の上、壁面、パイプの中等、家中のあらゆる場所を掃除することが可能となり、またたく間に、従来の掃除ロボットを置き換えることとなった。

　また、シンプルな構造から、大量生産によるコストダウンも可能で、富裕層だけでなく、一般家庭や、ビル等の大型建造物の清掃にも使われるようになった。