速度が出るので心配無用ですが
大人になったばかりくらいの少数男女で
一人は獣人となると海賊に出会った時が
面倒ですね

六分儀があって時間が正確に測れるなら、日の出、日の入りの時刻と太陽の南中高度から緯度が計測できますよ。あと北極星もありましたよね。夜間はあれの高度を測れば緯度はばっちりです。経度は世界中の国で話しあうか、自分で起点を決めてくださいｗ
西経東経日付変更線は面倒くさいので全周３６０度の無しの方向で。
六分儀があるなら水平二点間の角度計測ができるので、三角測量で陸地、海図が急速に正確になります。
ざっくりと世界地図が作れるのは世界一周のできる海竜丸のある勇者様と導師様のコンビくらいかもしれません。