従魔は、既に存在する魔物に対して契約。
使い魔は、主人の魔力から生み出された魔物に対して契約。

上記のような違いが主です。

また、補足として使い魔は死んでも主人が生きていれば、復活できますが、従魔それができません。代わりに、繁殖行為を行い子孫を残せるので、優れた血統を継承できます。
つまり、ゾンさんのゾウさんは飾りです。

かなり、後にはなりますが従魔とともに在るキャラクターも登場予定です。お楽しみに！