赤ん坊は抱え上げられても怖がらない、小さい子供が高い高いをされても怖がらない。
それらは高い所から落ちると物凄く痛い、怪我をするという経験が無いからです。
転んだりある程度の高さから落ちたりを繰り返して、痛みから恐怖を学び高い所を嫌う訳です。
なので主人公が20mを怖いと感じてるのは違和感しかありません。落ちても大して痛くないなら恐怖を抱く理由がないでしょう。
普通の人で言うと、手を打ち鳴らす拍手をしたくない、怖いと言っている様なものです。
指パッチンとか、他人に「ねえねえ」と肩を叩かれるとかも。
多少の衝撃や時々小さな痛みがあってもそれに怯えますか？
あと、一番分かりやすいのは普通の人が30センチとの高さからジャンプするとかですかね。怖くないでしょう？怖がる理由がないから。

仮に主人公が物凄く高い所から落ちて激痛を感じた事があるのなら、高い所に恐怖心を抱いてもおかしくはありませんが。

（笑）頑張って