　物語は、現代の日本から始まります。主人公は、笑っていいともの人気コーナーである「テレフォンショッキング」のレギュラーゲストである桃井かおりです。彼女はある日、スペシャル企画としてケニアへの旅行が決まります。しかし、予想外のトラブルに見舞われ、彼女の周りに起こる出来事が大冒険に発展していくのです。

　桃井かおりはケニアで井上武夫という日本人ガイドと出会い、彼と協力して困難な状況を乗り越えていきます。また、観音埼灯台で出会った龍之介も意外な形で彼らの冒険に加わります。

　彼らはケニアの美しい自然やサバンナの中を旅しながら、様々な困難や謎に立ち向かいます。ケニアの文化や歴史、野生動物とのふれあいも描かれながら、桃井かおりと龍之介は井上武夫の知識と経験、そして自身の持つ才能を活かして冒険に挑戦していきます。

「笑わずにいられない - 龍之介と桃井かおりのケニア大冒険」は、笑いと感動を交えながら描かれる冒険ドラマです。主人公たちが困難に立ち向かいながら、井上武夫やガイドとの絆を深めながら、自身の限界に挑戦する姿や人生の意義を追求する姿が描かれるでしょう。また、笑っていいとものファンにとっても、懐かしさと新たな楽しみを与える作品となることでしょう。